自律走行ロボット

研究課題：つくばチャレンジを通じた自律走行ロボットの開発

群馬大学橋本・川口研究室と株式会社両毛システムズから成るチームは， 自律走行ロボットの開発を目標に， つくばチャレンジを通じてロボット技術の高度化に取り組んでいます。

現在の開発では， 自律走行，物体検出，自己位置推定などの課題に対し， 高度な計測・制御技術を用いて取り組んでいます。

搭載センサとして， 3D LiDAR，深度カメラ，GNSSアンテナ，IMUなどを使用し， 高精度な環境認識とマッピングを実現しています。

主なアプローチは， ROSのmove_baseによる自律走行と， LiDARを用いた自己位置推定です。

さらに， 画像による物体検出やセマンティックセグメンテーションによる路面認識， GNSS統合による高精度位置推定， ホイールオドメトリ精度向上にも取り組んでいます。

つくばチャレンジ2024では完走を達成しており， 今後のさらなる発展が期待されます。