バイラテラル制御系の開発

バイラテラル制御は，2つの同一構造の装置を用い， 一方を操作端（Master），もう一方を作業端（Slave）として制御する方式です。

ユニラテラル制御では，MasterからSlaveへ指令を送ることは可能ですが， SlaveからMasterへのフィードバックがないため， 複雑な作業を行うことは困難です。

一方，バイラテラル制御では， SlaveからMasterへ作業情報をフィードバックすることが可能であり， 危険環境や遠隔操作などの複雑な作業を実現できます。

応用例

宇宙ロボット，産業用遠隔ロボット，救難ロボットなど

研究課題

• 非線形摩擦に対する同定精度と制御性能の向上
• モデル化できない動特性に対する安定性向上
• リアリティーの実現