操舵支援時におけるドライバモデル構築のためのドライバトルク推定

自動運転や高度運転支援システムにおいて、人とシステムが協調してスムーズな操舵を行うためには、運転者の挙動を正確に再現する「ドライバモデル」の構築が不可欠です。

そのモデル化には運転者が入力した操舵トルク情報が必要となりますが、走行中にドライバ自身のトルクを直接センサ等で計測することは困難です。

本研究室では、実験データに基づき、未知量であるドライバトルクを外乱として扱う状態推定問題を定式化しました。従来の「外乱オブザーバ」による推定で課題となっていた位相遅れ（推定遅れ）を軽減するため、カルマンスムーザを適用した平滑化推定手法を提案しました。検証の結果、二乗平均平方根誤差を改善し、高精度なドライバトルクのオフライン推定を実現しました。